Creo que aquí hay dos cosas distintas.
Una es el hold, si lo tienes activado y lo tienes que activar manualmente siempre que enciendas el coche, porque sino no guarda la configuración anterior. Repito si lo activas, cuando frenes del todo, se activa y es como poner el freno de mano, puedes soltar el freno que el coche no se va a mover, a no ser que pises el acelerador o quites el botón que se desactiva.
Otra cosa es el asistente en cuestas (función HAC), ese está activo siempre, y funciona como tu dices, sin dejar que el coche vaya para atrás independientemente de que esté el hold o no. De todos modos, yo he probado en cuestas algo pronunciadas (estilo paseo de extremadura de Madrid o cuesta de principe pio a plaza españa) y si no tienes el hold activo, en cuanto sueltas el freno el coche, anda hacia adelante sin pisar el acelerador, despacio pero anda. También hay un asistente para cuesta abajo (función DAC) para que el coche no se embale.