Desde el desconocimiento Fonsi, yo he usado muy poco un coche automático y menos e-CTV. Como no tenía muy claro el tema he hecho lo que me has recomendado, buscar en San Google

... "toyota parada en semaforos"
No he rebuscado, he cogido los primeros enlaces, evidentemente la P solo la recomiendan para estacionar en la mayoría de los casos y en el caso de los semaforos la mayoría coincide en dejarlo en D y dicen que no sufre. Algunos dicen que solo ponen N si la parada realmente va a ser prolongada y quieren mantener el motor encendido.
Con esto no te quiero llevar la contraria, es solo lo que he encontrado, si tu tienes otra información o crees que esto no es así, ponlo sin problemas porque como digo desconozco el tema y me gustaría tenerlo claro. O si alguno más tiene idea sobre el tema.
Este dice que no pasa nada por ponerlo en D se daña, solo que en N evita tener descuidos:
Este directamente que no daña:
En inglés, pero para quien no sepa tiene subtítulos:
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Parada en semáforo
Cambio automático en semáforos, ¿en D o en N? - ForoCoches