Si te fijas, cuando lo tienes en "D" o en "S" te aparece tanto en el cuadro de instrumentos como en el head up display, por lo que alguna diferencia tendrán
Con la "D", si aplicas retención en una cuesta (bajas de D a D4 por ejemplo) volverá él solito a "D" cuando el coche detecte que ya no necesite retener más (porque llegues a un stop al final de la cuesta por ejemplo). Con la "S" tendrías que volver manualmente de S4 a S. Entiendo que la idea de la S es funcionar como un cambio de marchas Secuencial, cosa que no tiene mucho sentido la verdad al no tener caja de cambios... Llevo 9.000 km con el coche y la S solo la he usado una vez por probar. En cambio las levas en D las uso mucho porque vivo en el monte