Corolla con conducción autónoma.

[Cuervo]

Si queréis convertir vuestro corolla en un vehículo dotado de conducción autónoma nivel 3 (conducción sin intervención del conductor en determinadas circustancias tales como autopistas, carreteras convencionales incluso en atascos) teneis este dispositivo. Barato no es pero es flipante lo bien que lo hace. Está al nivel del piloto automático de Tesla pero además sin necesidad de llevar las manos sobre el volante. Eso sí en España ese tipo de conducción no es legal pero mola un montón. Yo lo llevo utilizando para investigación durante una semana y cuanto más lo pruebo más me sorprende.
Se puede comprar el dispositivo completo o solo el cableado para cada modelo de coche válido y ejecutar el software en un ordenador portátil con una webcam. En el primer caso estamos hablando de unos 2500€ puesto en España y el el caso del ejecutarlo en un ordenador de unos 700€. En ambos casos su instalación es muy sencilla y no modifica en absoluto ningún elemento del coche. Todo lo hace mediante el puerto de comunicaciones OBD.
El sistema está desarrollado por investigadores del MIT y la empresa que lo comercializa es: comma – introducing comma three

 

[NachoPS]

El autopilot de Tesla no es nivel 3... y en el corolla no existe manera ninguna de hacer conducción autónoma nivel 3 aunque dispone de sistemas mas sofosticados que los de Tesla. Aun asi, no existe redundancia de sistemas de detección.

Ha día de hoy solo mercedes ofrece nivel 3


Y dudo mucho que por el puerto OBD dicho dispositivo pueda girar el volante, dar el intermitente, frenar, acelerar, etc.... aparte que hay que entender que este "aparato" no se combina con los sistemas del coche, sino que lo reemplaza. Utiliza el sistema autónomo mediante cámaras, sin trabajar con los sensores ni el radar....como un Tesla, que piensan que el radar es inútil....

 

[cachiporra]

Muy chulo el efecto... pero, qué pasa si te para la "autoridad" y te pregunta qué rayos es eso que llevas montado en el parabrisas? Eso que lleva una/s cámara/s? Eso que no parece un artilugio homologado por el fabricante del coche y que no se vende como accesorio? Esa cosa tan sospechosa?

Y si tiras con más de 2.000€ y además de ponen una multa porque "yolovalgo"?

Yo, que estoy deseando como nadie que los coches circulen solitos, no quiero ser el pionero... Ya no entro en si es seguro o no... En la web te dice que ellos te envían el material, que el software te lo instalas tú y que ellos no se hacen responsables de tu "habilidad"...

 

[Cuervo]

Sí que gira el volante y acelera y frena el solo y ejecuta de forma automatica el cambio de carril o las salidas de autovía Únicamente dando el intermitente y tocando el volante para indicarle que quieres cambiar de carril. Además, en atascos es capaz de seguir al vehiculo precedente parando y arrancando cuando el lo hace. Y todo esto sin necesidad de tocar los pedales ni el volante. Y sí que utiliza los propios sensores del coche ya que combina su información con la de sus propios sensores para calcular las órdenes que tiene que darle al motor del volante, al acelerador y al freno. De echo proporciona para cada ruta que realiza el vídeo del mismo y lo más importante, la trama de datos del OBD y en ella se ve perfectamente todos los comandos de los sensores del coche, radar frontal, acelerómetros, esp, abs, etc. El sistema se activa y desactiva de forma automática a la vez que se activa o se desactiva el control de velocidad del coche sin necesidad de hacer nada más.

Evidentemente que no tiene el nivel de sofisticación que tiene el autopiloto de mercedes que ha sido desarrollado por el propio fabricante y adaptado a sus propios modelos y no llega a las especificaciones totales de un nivel 3 de conducción pero le falta muy poco. Y con un sistema que se instala de manera tan sencilla como una dashcam. Este sistema permite conducir km y km por autovías sin hacer nada sobre pedales y volante salvo dar el intermitente y dar un toque el volante cada vez que se quiera adelantar. Y para los atascos es súper cómodo. Y todo esto para muchos vehículos que no lo traen instalado de fábrica y que no valen el paston de un mercedes o similares. De echo lo hace en un simple Corolla de 20.000€.

Y no soy comercial de comma jejejej, simplemente lo hemos comprado para un proyecto de investigación y cuento mi experiencia después de probarlo durante un par de días y más de 150 km por autovía, carreteras convencionales y atascos. En ciudad no funciona todavía porque no es capaz de trazar rotondas, cruces, pasos de cebra, semáforos, etc. Es un sistema de software abierto que tiene detrás una comunidad de programadores que están constantemente aportando mejoras y nuevas funcionalidades al sistema. Cualquiera se lo puede bajar y ver lo que hace. Está programado en C++ y phyton. Eso sí, barato no es.

 

[Cuervo]

Muy chulo el efecto... pero, qué pasa si te para la "autoridad" y te pregunta qué rayos es eso que llevas montado en el parabrisas? Eso que lleva una/s cámara/s? Eso que no parece un artilugio homologado por el fabricante del coche y que no se vende como accesorio? Esa cosa tan sospechosa?

Y si tiras con más de 2.000€ y además de ponen una multa porque "yolovalgo"?

Yo, que estoy deseando como nadie que los coches circulen solitos, no quiero ser el pionero... Ya no entro en si es seguro o no... En la web te dice que ellos te envían el material, que el software te lo instalas tú y que ellos no se hacen responsables de tu "habilidad"...

Totalmente de acuerdo con tus apreciaciones jejejeje. El aparato es como muchas dashcam, de echo cuando lo instalas puedes instalar la funcionalidad de dashcam o de openpilot. La primera solo graba el vídeo de la cámara y te muestra en la pantalla las líneas del carril y los vehículos que van delante. Y desde luego no está pensado para un público general sino para investigadores que trabajen en conducción autónoma que pueden disponer de un vehículo automatizado para probar sus desarrollos de manera muy sencilla Sobre un vehículo real. Para eso lo hemos adquirido nosotros, para probar en conducción real nuestros propios algoritmos y añadirle nuevas funcionalidades a las que ya tiene implementadas.

Lo he contado en el foro como un ejemplo de lo que puede hacer el Corolla con un “equipamiento adicional“ jejeje

 

[saso690]

Buenas,

¿Hay video del corolla con esta equipación?

Siendo sincero me fio muy poco de este sistema, primero por que diría que es ilegal y además no me fio de un desarrollo de terceros el cual creo que no tenga el suficiente hw el coche como para crear una conducción autónoma segura.

Pero me parece cojonudo que la gente este investigado y probando, que exista una alternativa a lo oficial y que siga avanzando este tema.

 

[Cuervo]

Buenas,

¿Hay video del corolla con esta equipación?

Siendo sincero me fio muy poco de este sistema, primero por que diría que es ilegal y además no me fio de un desarrollo de terceros el cual creo que no tenga el suficiente hw el coche como para crear una conducción autónoma segura.

Pero me parece cojonudo que la gente este investigado y probando, que exista una alternativa a lo oficial y que siga avanzando este tema.

En este video esta realizado sobre un Corolla en USA. Yo lo he probado aqui en España en situaciones parecidas e incluso mas complicadas y doy fe de que funciona francamente bien jejeje.

Y como bien dices en España no son legales sistemas de ayuda a la conducción que te permitan soltar las manos del volante aunque en USA si esta permitido en ciertos estados. En europa se empieza a permitir en ciertos paises y zonas concretas para facilitar a las fabricantes e investigadores su prueba y su futura comercialización. Y en España ya se estan haciendo pruebas de sistemas similares con autorización de la DGT.

 

[Aruku64]

El autopilot de Tesla no es nivel 3... y en el corolla no existe manera ninguna de hacer conducción autónoma nivel 3 aunque dispone de sistemas mas sofosticados que los de Tesla. Aun asi, no existe redundancia de sistemas de detección.

Ha día de hoy solo mercedes ofrece nivel 3


Y dudo mucho que por el puerto OBD dicho dispositivo pueda girar el volante, dar el intermitente, frenar, acelerar, etc.... aparte que hay que entender que este "aparato" no se combina con los sistemas del coche, sino que lo reemplaza. Utiliza el sistema autónomo mediante cámaras, sin trabajar con los sensores ni el radar....como un Tesla, que piensan que el radar es inútil....

¿Cómo es un Corolla más sofisticado que un Tesla?

 

[NachoPS]

¿Cómo es un Corolla más sofisticado que un Tesla?

El corolla tiene un radar precioso, que ve a través de la niebla, lluvia y oscuridad. Tesla carece de radar, solo usa camaras

Añadir que dichas cámaras tienen una resolución de nada más y nada menos que.... 0,8 Megapixeles!!!! Y con esas birria cámaras estos señores cimientan su "Autopilot"...

 

[Romago]

El corolla tiene un radar precioso, que ve a través de la niebla, lluvia y oscuridad. Tesla carece de radar, solo usa camaras

Añadir que dichas cámaras tienen una resolución de nada más y nada menos que.... 0,8 Megapixeles!!!! Y con esas birria cámaras estos señores cimientan su "Autopilot"...

Creo que te equivocas, todos los coches modernos llevan radar de proximidad para la frenada de emergencia y el CCA. A TESLA se le acusa de que sin un radar láser, LIDAR creo que se llama, nunca va a poder llegar a conducción autónoma total. Ellos lo niegan.

 

[Romago]

¿Cómo es un Corolla más sofisticado que un Tesla?

No es más sofisticado, el Corolla hace lo que se permite en Europa pero podría hacer más y mejor aunque eso lo dejan para los nuevos modelos. El Tesla cuenta con más cámaras y un ordenador seguramente más potente, si es que se puede llamar ordenador a la centralita del Corolla que controla el LTA.

 

[ASDF]

Añadir que dichas cámaras tienen una resolución de nada más y nada menos que.... 0,8 Megapixeles!!!! Y con esas birria cámaras estos señores cimientan su "Autopilot"...

Más no siempre es mejor. De hecho 0,8 Mpx me parece una buena decisión. Equivale a una imagen de 1024x768 px. Busca imágenes en internet de esa resolución y valora si es fácil o no identificar el contenido. Verás que es más que suficiente. Considera que el software de reconocimiento no necesita disfrutar de todos los matices y detalles como cuando una persona observa una fotografía. El software toma la imagen, la segmenta, y asigna los segmentos generados a los grupos que corresponda para su posterior análisis. El análisis de imagen es un proceso computacionalmente costoso, por lo que necesitas la imagen más pequeña posible que te permita realizar el trabajo con la calidad suficiente. Cuanto más pequeña sea, más rápidamente se hará el análisis de la misma, lo cual es también crucial en lo que respecta al propósito concreto de este sistema.

 

[NachoPS]

Más no siempre es mejor. De hecho 0,8 Mpx me parece una buena decisión. Equivale a una imagen de 1024x768 px. Busca imágenes en internet de esa resolución y valora si es fácil o no identificar el contenido. Verás que es más que suficiente. Considera que el software de reconocimiento no necesita disfrutar de todos los matices y detalles como cuando una persona observa una fotografía. El software toma la imagen, la segmenta, y asigna los segmentos generados a los grupos que corresponda para su posterior análisis. El análisis de imagen es un proceso computacionalmente costoso, por lo que necesitas la imagen más pequeña posible que te permita realizar el trabajo con la calidad suficiente. Cuanto más pequeña sea, más rápidamente se hará el análisis de la misma, lo cual es también crucial en lo que respecta al propósito concreto de este sistema.

Si a ti esa resolución te parece adecuada para ejercer una conducción autónoma y poner la vida de las personas en posesión de ella, pues genial. Pero la realidad es que dicha cámara con ea resolución no es capaz de discernir un cono en el suelo a 30 metros... que a 120kmh implica comertelo o volantazo... que no es lo habitual... pero siempre puede haber algo en la calzada .... y en Internet se han visto videos de teslas liándola con estas situaciones

Aparte, es el método de guía al cual la suciedad más penaliza, un mosquito aplastado en una cámara implica perder el autopilot...

 

[alfonsobf]

Una chulada, pero los 2500 pavos ya tal...

 

[warp]

Creo que te equivocas, todos los coches modernos llevan radar de proximidad para la frenada de emergencia y el CCA. A TESLA se le acusa de que sin un radar láser, LIDAR creo que se llama, nunca va a poder llegar a conducción autónoma total. Ellos lo niegan.

No, de un tiempo acá los tesla no llevan tampoco radar porque confían en que un sistema de cámaras es suficientemente bueno como para no requerir radar.
El tema del lídar es aún más antiguo. Muchas marcas proponían que tan solo con un lídar se podría alcanzar niveles 4-5 pero Tesla ya desde el principio los descartó por caros. El radar lo montaban originalmente los Tesla pero ya no lo tienen.
Yo es de esas cosas que no entiendo quitar siendo un sistema que funciona bajo cualquiera condiciones . La cámara, y en general los sistemas basados en entrenamiento, son más versátiles pero fallarán si el sensor se satura o la situación no ha sido prevista/experimentada.

Volviendo al aparato de sujeto de este tema, comma.ai , siempre había pensado que no desactiva el radar, simplemente sustituye los inputs de conducción del piloto. Es decir que el radar no apoya el "piloto automático" pero sigue funcionando para evitar colisiones. ¿Alguien sabe si es así? Pensad que aún sin el LTA, conduciendo a mano, el sistema activa el freno si detecta un choque posible con el radar.

 

[NachoPS]

Hay que tener en cuenta que un sistema de conducción autónoma nivel 3 presume de redundancia de tecnologías, es decir, para un mismo cometido debe de haber 2 tecnologías diferentes y de cada tecnología debe de haber 2 unidades completamente independientes.

Es decir, el coche pata detectar al vehículo de delante puede utilizar el radar, los sensores (hasta 15 metros), y la cámara frontal. Para un nivel 3, muchas marcas están implementando 2 radares (ya que en el ámbito focal anterior es el mejor, ya que tiene una longitud de detección 3 veces más largo que la distancia necesaria de frenado de 120 a 0 incluso les hay con más rango, y los factores visuales no le afectan, como sol bajo de frente, nieve, exceso de lluvia, niebla, o incluso quedarse el coche sin luces). Pero esos 2 radares deben de estar conectados de maneras separadas, incluso en centralitas separadas, para prevenir un fallo catastrófico el coche pueda continuar sin ocasionar un accidente.

Es bastante complicado de definir bien, y puede parecer absurdo, pero el fin de todo esto es evitar el fallo humano. Y sustituir el fallo humano por un sistema autómata diseñado por humanos, pues también puede cometer errores. La redundancia de sistemas es el equivalente en un avión al piloto y copiloto, se minimizan los errores ya que si uno comete un error ya está otro sistema en paralelo para corregirlo.

Y ya el nivel 4 se define como un sistema por el cual en el 99% de las situaciones se prescindirá del conductor. Los prototipos existentes lo muestran como un salpicadero donde el volante se puede esconder tras él y permitiendo al conductor desatender completamente la vista. Si el sistema detecta que está en una zona por la que necesita supervision, como un tramo en obras con un desvío no contemplado por el sistema o mucho viento o un camino de tierra, pues el sistema avisaría con antelación y en caso de no hacerle caso, se detendrá y aparcará.

 

[ASDF]

Si a ti esa resolución te parece adecuada para ejercer una conducción autónoma y poner la vida de las personas en posesión de ella, pues genial. Pero la realidad es que dicha cámara con ea resolución no es capaz de discernir un cono en el suelo a 30 metros... que a 120kmh implica comertelo o volantazo... que no es lo habitual... pero siempre puede haber algo en la calzada .... y en Internet se han visto videos de teslas liándola con estas situaciones

Aparte, es el método de guía al cual la suciedad más penaliza, un mosquito aplastado en una cámara implica perder el autopilot...

La resolución me parece adecuada y muchos otros expertos opinaran parecido. Lo siento, Nacho, pero en este asunto te estás equivocando. Te lo digo sin acritud alguna y mi intención es constructiva. Sigo tus opiniones y sé que tienes amplios conocimientos sobre diversos temas, pero por lo que leo, este no parece uno de ellos. En primer lugar dejo un enlace con algunas imágenes: Fondos de pantalla de carreteras - FondosMil Puedes abrirlo y buscar por el texto "1024x768". Aparecerán 7 entradas. Puedes comprobar por ti mismo que con esta resolución se vería perfectamente un cono a 30 metros, si estuviese. Hay elementos en las imágenes que se aprecian perfectamente y pueden estar a más de 100 metros. Por otro lado, un conjunto pequeño de píxeles es más que suficiente para que un algoritmo avanzado detecte un objeto. Normalmente estos algoritmos de detección ya no se basan en patrones como al comienzo de la visión artificial, sino en la búsqueda de características o propiedades de los objetos. Por ejemplo, para un cono, buscarías algo con forma más o menos triangular, de un determinado color, en un determinado rango espacial. De esta manera la flexibilidad para detectar diferentes tipos de conos a diferentes distancias es mayor y proporciona una probabilidad más alta de acierto. También juegas con el factor de certeza, en el que puedes valorar el pasado inmediato sobre qué resultado obtuvo el análisis sobre ese mismo conjunto de píxeles en las imágenes anteriores guardando un histórico. Por último, una nota sobre la velocidad de procesamiento. Prácticamente cualquier cámara de consumo actual puede adquirir imágenes a 60 FPS, aunque las hay que adquieren más rápido. Pongamos que nuestra cámara en cuestión es mediocre, 60 FPS, y que el ordenador tiene capacidad suficiente para procesar la entrada de datos. Si circulas a 120 kmh, estás circulando a 33 metros por segundo. Digamos 30 para simplificar (108 kmh). Eso significa que el sistema está procesando una imagen cada medio metro recorrido. Estoy leyendo por ahí que una frenada de 120 a 0 puede llevar alrededor de 60 metros. Si un sistema de detección como el que describo te puede detectar objetos a distancias de 100 metros o más, y actualiza el estado cada medio metro recorrido, es más que suficiente para saber lo que pasa alrededor con suficiente antelación.

No te quito la razón en otras cosas, como que si se estampa un mosquito en la cámara, el sistema queda totalmente inutilizado, pero también hay otros modos de contrarrestar eso. Los últimos Subaru llevan dos cámaras frontales, por ejemplo, para calcular la distancia a los objetos. Ese sistema se vería menos afectado por la suciedad. Hay Tesla que no se si llevan ocho cámaras o más (no todas mirando hacia delante). Y a veces se estrellan, si. Pero no por que sus cámaras tengan 0,8 Mpx, sino por fallos en el software de detección. He visto algunos vídeos sobre la interpretación que hace su software de la entrada de imagen y parece bastante bueno, pero no hay software libre de fallos.

 

[NachoPS]

La resolución me parece adecuada y muchos otros expertos opinaran parecido. Lo siento, Nacho, pero en este asunto te estás equivocando. Te lo digo sin acritud alguna y mi intención es constructiva. Sigo tus opiniones y sé que tienes amplios conocimientos sobre diversos temas, pero por lo que leo, este no parece uno de ellos. En primer lugar dejo un enlace con algunas imágenes: Fondos de pantalla de carreteras - FondosMil Puedes abrirlo y buscar por el texto "1024x768". Aparecerán 7 entradas. Puedes comprobar por ti mismo que con esta resolución se vería perfectamente un cono a 30 metros, si estuviese. Hay elementos en las imágenes que se aprecian perfectamente y pueden estar a más de 100 metros. Por otro lado, un conjunto pequeño de píxeles es más que suficiente para que un algoritmo avanzado detecte un objeto. Normalmente estos algoritmos de detección ya no se basan en patrones como al comienzo de la visión artificial, sino en la búsqueda de características o propiedades de los objetos. Por ejemplo, para un cono, buscarías algo con forma más o menos triangular, de un determinado color, en un determinado rango espacial. De esta manera la flexibilidad para detectar diferentes tipos de conos a diferentes distancias es mayor y proporciona una probabilidad más alta de acierto. También juegas con el factor de certeza, en el que puedes valorar el pasado inmediato sobre qué resultado obtuvo el análisis sobre ese mismo conjunto de píxeles en las imágenes anteriores guardando un histórico. Por último, una nota sobre la velocidad de procesamiento. Prácticamente cualquier cámara de consumo actual puede adquirir imágenes a 60 FPS, aunque las hay que adquieren más rápido. Pongamos que nuestra cámara en cuestión es mediocre, 60 FPS, y que el ordenador tiene capacidad suficiente para procesar la entrada de datos. Si circulas a 120 kmh, estás circulando a 33 metros por segundo. Digamos 30 para simplificar (108 kmh). Eso significa que el sistema está procesando una imagen cada medio metro recorrido. Estoy leyendo por ahí que una frenada de 120 a 0 puede llevar alrededor de 60 metros. Si un sistema de detección como el que describo te puede detectar objetos a distancias de 100 metros o más, y actualiza el estado cada medio metro recorrido, es más que suficiente para saber lo que pasa alrededor con suficiente antelación.

No te quito la razón en otras cosas, como que si se estampa un mosquito en la cámara, el sistema queda totalmente inutilizado, pero también hay otros modos de contrarrestar eso. Los últimos Subaru llevan dos cámaras frontales, por ejemplo, para calcular la distancia a los objetos. Ese sistema se vería menos afectado por la suciedad. Hay Tesla que no se si llevan ocho cámaras o más (no todas mirando hacia delante). Y a veces se estrellan, si. Pero no por que sus cámaras tengan 0,8 Mpx, sino por fallos en el software de detección. He visto algunos vídeos sobre la interpretación que hace su software de la entrada de imagen y parece bastante bueno, pero no hay software libre de fallos.

Mientras el sistema al completo dependa sólo de cámaras, el autopilot será un sistema peligroso, porque no garantiza la seguridad de los viajeros.
Pueden ser 0.8mpx o 200mpx, siguen siendo cámaras, y tienen todas el mismo problema, se basan en el análisis procedural de imágenes, un sistema que se basa en el reconocimiento de formas y colores y en su movimiento. Esto de maneja mediante unos valores de tolerancia que deciden que tener o que no en cuenta, de dichas imágenes.

Y cuando algo a tener en cuenta lo mete dentro de los márgenes de tolerancia, no lo ve. Y pasan cosas como estas, que con un radar no hubiera pasado nada.

0,8mpx esta genial porque la imagen es pobre y se procesa rápido. Pero un objeto de 30cm a 100 metros, en esa resolución, ocupará menos de una decena de pixels, el coche puede interpretarlo como un dibujo en la carretera.

Imagínate también el sol bajo de cara, cualquier cámara quema la imagen ante estas situaciones. Y ajustan el balance de luminosidad como pueden, y las que mejor lo hacen para ajustar la luminosidad del enfoque pueden dejar zonas del entorno totalmente te negras. O al revés, si lo que enfoca es muy oscuro, la luz baja del sol puede quemar parte de los fotogramas. Y no es que sea culpa de Tesla, es que el sensor óptico de las cámaras funciona así.

 

[NachoPS]

Con esto no digo que el sistema de Tesla sea malo, mas bien al reves, es muy bueno, simplemente, que le falta otro sistema que no sea mediante cámaras para pulir muchas cosas y ganaría mucho más.

 

[torpedo1234]

Yo, sinceramente, confío más en los ordenadores que en las personas. Siempre históricamente la gente desconfía de los avances, y en parte lo entiendo.
Pero, hay que entender que el conocimiento de los algoritmos (ordenadores) es acumulativo, se van corrigiendo errores. Y lo que se aprende de un error, se corrige directamente en todos los coches. En las personas no ocurre eso, la experiencia de un conductor no pasa automáticamente al resto. No sé si me explico adecuadamente. El fallo de un conductor se puede repetir en miles...
Además, todos los fallos, por ejemplo de Tesla, se amplifican significativamente. ¿No hay incendios de coches de combustión o accidentes? Todos los días.
Sin embargo, en lo que se merece más ataques Tesla es en la calidad de los acabados y en el post venta, cosas de las que se habla menos, curiosamente.
El futuro, queramos o no, va por ahí. Evidentemente, la transición será paulatina. Y, en general, preferimos equivocarnos nosotros que una máquina. Pero, en carretera te encuentras con muchas personas borrachas o drogadas todos los días... Y eso, a mi, me da mucho más miedo que un ordenador programado con los mejores algoritmos.