Con un dongle tipo Carlinkit o similar. Lo haces todo inalámbrico, tanto Waze como la música, pero con un servicio como Spoty. Si quieres pendrive, no, no se puede porque el USB multimedia lo tienes ocupado o con el pendrive, o con el dongle, o con el movil para Android Auto o CarPlay, lo que uses.
El problema es la música. Tienes que meterla en el movil, y entonces ahí si puedes tener las dos cosas.