Yo también he notado bastante dureza al pasar de R a P.
Lo curioso es que no siempre es así. Hay veces que va suave y otras que no.
Otro dato es que a veces noto como se mueve el coche al salir de P a otra posición, como si la caja estuviera aguantando el coche. Cosa habitual y nada aconsejable en coches automáticos con cierta antigüedad.
Yo siempre dejo que el freno de mano apriete bien y entonces suelto el freno de pie. De esta manera, la caja no debería de tener ningún trabajo.
Esto último es totalmente recomendable para cualquier coche auto.