Lo han estado comentando también en el grupo de T-elegra-m del Rav4 y de lo que se ha comentado lo mas plausible parece que es un aviso del Control de Crucero Adaptativo que avisa si en alguna circunstancia se sobrepasa el límite de velocidad real sobre la establecida.
Ej:
Si tienes puesta una velocidad de crucero, y hay un cambio de rasante, está acelerando a tope para subir y de pronto hay una bajada, y entonces se pasa de la velocidad puesta, si la diferencia es mas de 3 o 4 km/h por encima hace esos pitidos para avisar.
El CCA también frena pero al no hacerlo inmediatamente (por seguridad) avisa al conductor de que el vehículo esta sobrepasando la velocidad indicada por si quieres frenar manualmente.