Yo diría que sólo se puede pasar de R a D (y a N claro) sin pulsar el botón. Lo suelo usar cuando hago maniobras, es mucho más cómodo cuando vas para atrás, luego empujas la palanca sin apretar gatillo y hasta que haga tope, eso es la D.
Con el coche apagado creo que no puedo sacar la palanca de P sin encenderlo, de bloquea el gatillo. Pero no estoy seguro, no he hecho la prueba a propósito nunca.