No hay velocidad mínima, no. Pero si es una frenada muy grande (una frenada de emergencia) no te la hace. Una frenada normal la hace sin problemas, aunque da cosita confiar en el sistema las primeras veces. Es más, si conectas el asistente para mantenerse en el carril también se encarga en parte del volante en un atasco.
Para reanudar la marcha cuando sale el aviso en el cuadro (pulsar resume para reiniciar la marcha, o algo así), puedes hacerlo con el botón RES o con un toquecito al acelerador (es lo que suelo hacer yo, me es más cómodo).