No, no es así.hasta donde yo se, se puede acelerar con la B puesta. Es mas, para ciudad, va mucho mejor la B, ya que te retiene mas y usas menos el pedal de freno.
En la pagina de toyota Qué significa cada posición del cambio automático del coche híbrido
Pone que la posicion B es solo para bajadas pronunciadas y que debe evitarse su utilización en llano