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Si te refieres en la pantalla multimedia, no, solo se ve en P, al Cambiar de P a otra se desactiva la imagen y solo se oye audio, por lo menos en el modelo del 2019 y en España, en otros paises no lo sé
Hay una pagina que vende una clavija que se conecta al multimedia como la de origen pero lleva puenteado el cable de video, es plug and play y en una pagina si no recuerdo es Car solutions te sale por unos 20 euros.
Aquí te dejo un enlace para que veas:
Cable especialmente diseñado para organizar la entrada de video/audio en las pantallas Toyota Touch 2 / Entune / Link sin necesidad de usar una interfaz de video