Te lo han dicho correctamente, una vez encendido el coche y en P, toque al acelerador (no hace falta hundirlo apenas, veras que te sale un cartelito en la pantalla del volante) y arrancará el térmico, luego ya puedes circular.
Yo SIEMPRE, que cojo el coche tras mucho rato parado lo hago, además, si eres de los que llevan levas, pones el modo S y ya no se apagará hasta que lo pases a D o a S6.
Yo no suelo pasarlo a D hasta llevar 4-5 minutos circulando, prefiero que todo coja bien de temperatura (fluidos, metales, DPF) y luego ya a circular con normalidad.